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Robotics
섭동 모델 및 Gauss Newton Method 을 통한 SE(3) 최적화 설명 및 C++ 구현
2024. 5. 22. 21:28
이 글을 자율주행을 위한 Visual SLAM의 4장을 읽고 작성되었습니다.  자율주행을 위한 비주얼 슬램 스터디 4-3 ~ 4-6자율주행을 위한 비주얼 슬램 스터디 리 대수 미분 및 Sophus Presenter. 김대완docs.google.com  GitHub - dawan0111/Simple-SE3-Optimization: Simple-SE3-OptimizationSimple-SE3-Optimization. Contribute to dawan0111/Simple-SE3-Optimization development by creating an account on GitHub.github.com Robotics에서 로봇의 pose를 아는 것은 매우 중요한 일이다. 간단한 예제를 통해 최적에 로봇의 pos..
IMU Angular velocities 값으로 Quaternion 업데이트 방법
2024. 1. 19. 19:46
이 글은 아래 Attitude from angular rate 문서를 보고 작성되었습니다. Attitude from angular rate — AHRS 0.3.1 documentation Attitude from angular rate Unitary quaternions are used when representing an attitude. They can be updated via integration of angular rate measurements of a gyroscope. The easiest way to do so is by integrating the differential equation for a local rotatio ahrs.readthedocs.io 로봇의 orientation을..
3D Rigid Body Transformation & ROS에서 회전을 표현하는법
2024. 1. 7. 01:30
이 포스트는 “자율주행을 위한 Visual SLAM 제2판” 내용을 정리하였습니다. 사전 지식 Vector에 대한 기본적인 연산 (내적, 외적, 벡터곱 등등) Rotation matrix 3차원 공간의 한 점의 좌표 $\mathbf{a} \in \mathbb{R}^3$ 가 있다고 생각해 보자. 3차원 공간에서 base를 구했다고 생각해 보면 $\mathbf{a}$는 아래와 같이 표현할 수 있다. \begin{equation} \mathbf{a} = \begin{bmatrix} \mathbf{e}_1 & \mathbf{e}_2 & \mathbf{e}_3 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} a_1 \\ a_2 \\ a_3 \end{bmatrix} = a_1\mathbf{e}_1 + a_2\..

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