[ROS2] Callback group 개념 및 Deadlock 문제 해결
2024. 1. 4. 16:25
ROS2에서는 callback group이라는 개념이 있다. callback group을 모르고 개발하다 보면 특수한 상황에서 deadlock이 발생할 수도 있다. Callback group 이란? 기본적으로 ROS는 수 많은 Callback function들을 사용하게 된다. (topic subscriber, service server, action server 등) 이런 Callback function들을 관리하기 위해 사용되는 것이 Callback group이다. Callback group은 2가지 유형을 제공한다. Mutually Exclusive Callback Group Reentrant Callback Group 두가지의 차이점은 뭘까? 첫 번째로 Mutually Exclusive Callb..