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Nav2
[Nav2] AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization) package 분석
2024. 1. 9. 02:16
이 글은 Particle Filter에 대한 기본 이해가 필요합니다. Nav2에서 기본적으로 로봇의 localization 문제를 AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)을 통해 해결한다. AMCL package가 어떻게 동작되는지 분석해 봤다. AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization) 이란? AMCL은 Particle Filter를 이용하여 로봇의 위치를 추정한다. Particle Filter에 대해 간단하게 소개하자면 특정 분포를 가지고 있지 않는 nonparametric 한 모델을 위한 베이즈 필터를 구현한 것이다. 이 포스트는 주요한 아래 4가지를 어떻게 구현하였는지에 초점을 둔다. 로봇의 위치 sample(particle)을 어떻게 생..
[ROS2] Life cycle node 개념 및 Nav2 예시 살펴보기
2024. 1. 4. 02:45
이 글은 Managed node에 이점과 Lifecycle에 대한 내용이 주로 되어 있습니다. Life cycle node란? Life cycle node는 일반 Node와 관리 Node의 Life cycle을 관리할 수 있다. 이러한 이점으로 인해 Nav2, Moveit2와 같은 대중적인 ROS library는 Managed node로 구성되어 있다. Life cycle의 관리는 통해 우리는 아래와 같은 상황에서 컴퓨터 자원을 절약이 가능하다. Node를 재시작해야 할 경우 Node가 항상 켜져있지 않아도 될 경우 종종 예상치 못한 버그로 Node를 재시작해야 할 경우가 있다. 이때 일반 Node라면 실행 중인 Node의 Process를 중단하고 새로운 Process를 생성한다. 이는 불필요한 자원 낭..

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