[ROS2] Life cycle node 개념 및 Nav2 예시 살펴보기
2024. 1. 4. 02:45
이 글은 Managed node에 이점과 Lifecycle에 대한 내용이 주로 되어 있습니다. Life cycle node란? Life cycle node는 일반 Node와 관리 Node의 Life cycle을 관리할 수 있다. 이러한 이점으로 인해 Nav2, Moveit2와 같은 대중적인 ROS library는 Managed node로 구성되어 있다. Life cycle의 관리는 통해 우리는 아래와 같은 상황에서 컴퓨터 자원을 절약이 가능하다. Node를 재시작해야 할 경우 Node가 항상 켜져있지 않아도 될 경우 종종 예상치 못한 버그로 Node를 재시작해야 할 경우가 있다. 이때 일반 Node라면 실행 중인 Node의 Process를 중단하고 새로운 Process를 생성한다. 이는 불필요한 자원 낭..